Нежные Шоколадные Пряники с начинкой, как в детстве

Для теста
Мука - 450 г (почти 3 стакана)
Молоко - 200 мл
Сахар - 220 г (1 стакан)
Какао - 30 г (2 ст.л)
Растительное масло - 40 мл (4 ст.л)
Яйцо - 1 шт.
Разрыхлитель - 15г (3 ч.л)
Ванилин - 1 ч.л
Соль - щепотка

Вареная сгущёнка - 150 г
Для глазури
Сок половинки лимона
Сахарная пудра - 150 г

Объём стакана 250 мл
Из этих ингредиентов получится 1 кг Пряников