Почему коты мурлычут?

Одной из причин, по которой человек выбирает в качестве своего домашнего любимца кошку, является ее способность выражать положительные эмоции и делиться ими с окружающими с помощью мурлыканья.
Но мало, кто знает: в каких случаях кошки мурчат, почему они это делают, и как у них это получается?