Волновой Редуктор с ПТК 1:17 | Лучший редуктор на 3D принтере?

Поддержать проект мусорного роботопрома:
Бусти: https://boosty.to/trashrobotics/donate
Спонсор: https://sponsr.ru/trashrobotics/
Юмани: https://yoomoney.ru/to/4100117931663738
Телега: https://t.me/trashrobotics
Дзен: https://dzen.ru/trashrobotics
По вопросам сотрудничества: info.trashrobotics@gmail.com
__________________________________________________
Волновой редуктор с промежуточными телами качения. На мой взгляд, это один из лучших редукторов для робототехнических проектов, в целом. Особенно из тех, что можно распечатать на 3д-принтере.
Сегодня мы с вами разберемся, что это за зверь такой и для чего он нужен. Спроектируем его, напечатаем и соберем. Попутно напишем калькулятор его профиля, с выводом в любой CAD. Я выложу его в открытый доступ. Так что любой из вас может запросто сгенерировать подобный редуктор на свой вкус и цвет. Ну и по ходу дела разберемся в целом как работают волновые и циклоидные редукторы. Ну что поехали!

stl-файлы: https://boosty.to/trashrobotics/posts/5a6daf49-bec6-4795-9f33-914bc64cd2a4
генератор профиля: https://codeberg.org/TrashRobotics/BallsWaveGearingGenerator
гайд по генератору: https://boosty.to/trashrobotics/posts/ab3f6701-b668-4861-923f-f213840cb547
список литературы (полный): https://boosty.to/trashrobotics/posts/f48923ed-1161-4e8e-a77d-0075f3ff8782
__________________________________________________
Источники:
1. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ И КОНСТРУКТИВНЫЕ СООТНОШЕНИЯ В ВОЛНОВЫХ ПЕРЕДАЧАХ C ПРОМЕЖУТОЧНЫМИ ТЕЛАМИ КАЧЕНИЯ / В.С. Янгулов // Известия Томского политехнического университета. 2008. Т. 312. № 2
2. Meshing Stiffness Calculation of Disposable Harmonic Drive under Full Load / Yuxin Zhang et al. // Machines. 2022. V. 10. P. 271.
3. Mechanical Efficiency in Harmonic Drives / Federico Gravagno // Thesis for: Master's Degree in Mechanical Engineering. 2017.
4. A unified design for lightweight robotic arms based on unified description of structure and drive trains / Haibin Yin et al. // International Journal of Advanced Robotic Systems. 2017. V. 14. P. 1
5. Design and manufacture of flexspline for harmonic drive with a novel mixed spatial modification method / Jianzhong Huang et al. // The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. 2023. V. 131. P. 1
6. Multi-Tooth Contact Analysis and Tooth Profile Modification Optimization for Cycloid Drives in Industrial Robots / He Haidong et al. // Tehnicki vjesnik - Technical Gazette. 2023. V. 30. P. 93
__________________________________________________
Музыка из видео:
"Welcome to the Show", "Neolith", "Beauty Flow", "Enter the Party" Kevin MacLeod
(incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/

"DubstepLight"
Creative Commons Music by Jason Shaw on Audionautix.com
(https://audionautix.com/)

00:00 Вступление
01:57 Зачем это все?
02:24 Червячный редуктор
02:40 Классический волновой редуктор
03:28 Циклоидный редуктор
06:43 Волновой редуктор с промежуточными телами качения
08:23 Генератор профиля ВПТК
09:51 Сборка ВПТК
10:36 Характеристики редуктора
11:59 Измерение люфта
13:11 Конец